從這一級潛艇開始，日本海軍打破了以往帝國海軍以往以潮汐做為命名的慣例(汐潮、春潮)，而是採用了以吉祥動物為命名來源。
“蒼龍”號水面排水量2950噸，水下排水量約為3300噸，主尺度為84.0米× 9.1米×8.5米。由於安裝了4台斯特林發動機，因此比親潮級的水面排水量增加約200噸，艇體長度增加2米左右，外形與親潮級基本相同，艇型採用了所謂的“雪茄形”線型。
親潮級的指揮台圍殼和艇體上層建築的橫截面呈倒V字形錐體結構，其艇體和指揮台圍殼的側面敷設了吸聲材料，主要目的是為了提高對敵人主動聲呐探測的聲隱身性。“蒼龍”號在繼承親潮級這一優點的同時，進一步在艇體上層建築的外表面也敷設了聲反射材料，使該級潛艇的聲隱身性能得到進一步提高。
“蒼龍”號的推進系統包括2台柴油機、4台斯特林發動機和1台主推進電動機。該級潛艇的水面最高航速為12節，水下最高航速為20節，與親潮級潛艇基本相同。但是，由於“蒼龍”號裝備了4台斯特林發動機，因此其水下續航力比親潮級有了大幅度改進和提高。“蒼龍”號裝備的是瑞典考庫姆公司的V4—275R MkⅢ型斯特林發動機，與“朝潮”號裝備的是同一個型號。該型發動機的額定轉速2000轉/分，額定連續輸出功率65kW(折合88馬力)。
在“蒼龍”號上，斯特林發動機作為輔助動力系統，主要是當潛艇在水下以4～5節的低速航行時使用，以此速度，水下連續潛航至少2周而不必上浮水面，低於4節時持續潛航時間可進一步延長到3周左右。“蒼龍”號的AIP系統，除了4台斯特林主機之外，還包括一些相關的輔助性設備，如液態氧艙、廢氣處理與排出裝置等。斯特林發動機由布置在指揮艙內的操控台的控制下自動運行。V4—275R MkⅢ型斯特林發動機是日本購買了瑞典的生產許可證進行製造的，而AIP系統的輔助設備則是日本自行研製的產品。
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