古代東北朝鮮洌水之間的鞋叫做靳角，南楚江沔之間叫做麤，徐土邳圻之間大麤叫做抑角。這也證明了在纖維紡織的“襪”出現之前，鞋襪是同源的。
西周出現了原始的紡織機：紡車、繅車。漢朝時發明了提花機，宋朝宋應星編撰《天工開物》將紡織技術編入其中。夏商周時期的襪子呈三角形，屬於系帶襪，只能套在腳上，然後再用繩子系在踝關節上，這種襪子一直延續到漢代。《韓非子》中曾記述：“文王伐崇，至鳳黃(凰)墟，襪系解，因自結。”意即為周文王征討崇國，在鳳凰墟手扎襪帶。直到東漢末年和三國時期，三角襪才開始被接近今天形態的襪子代替。
五千年襪文化演變
周代襪禮儀規範極為嚴格。臣下覲見君主時，必須先脫履襪。時以跣足為敬，脫襪上堂。襪子多為上層人士穿著，是身份和社會地位的象徵。
秦漢時期的襪子是用熟皮和布帛做成，富貴人家可穿絲質的襪子。襪最精者用絹紗，並綉有花紋。襪子形制多為襪頭齊，靿後開口，開口處並附襪帶，用絹、紗制成。長沙馬王堆一號漢墓出土的女襪表明，這一時期的製作技術已相當高超。
魏晉南北朝時期的襪子多用麻布、帛、熟皮制成。襪子也由過去的“附加式”換成了貼腳的“依附式”，這種襪子叫做羅襪。
唐代的襪子多用錦織成，宋代出現了褲襪，這種襪子一般呈圓頭形，靿後開口，並釘有兩根絲帶。元代，因棉花的廣泛種植，襪子多以棉布為原料。明代隨著手工業的發展，出現了供貴族使用的白色羊絨襪，平民則穿旱羊絨襪。
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